ポッポ🦉（行政書士監修）
RTH（自動帰還）は緊急時の安全機能ですが、帰還経路上の障害物を自動回避できないケースがあります。RTH高度の事前設定と帰還経路の確認が不可欠です。RTHに頼りすぎず、常に手動操縦で帰還できるスキルを維持しましょう。 根拠法： 航空法132条の86
RTHはドローンが自動的に離陸地点（ホームポイント）に帰還する機能です。多くのDJI機体をはじめ、主要メーカーのドローンに搭載されています。
RTHが作動するケースは主に3つです。
RTHが作動すると、機体はまず設定された「RTH高度」まで上昇し、その後ホームポイントに向かって水平飛行します。
問題は、RTH高度が帰還経路上の障害物（建物・樹木・電線等）より低い場合です。 機体は障害物に向かって一直線に飛行し、衝突・墜落します。
最新のドローンには障害物回避センサーが搭載されていますが、以下の限界があります。
GPS信号が不安定な環境（ビル街・山間部・室内近く）では、ホームポイントの精度が低下します。RTHが作動しても全く違う場所に帰還しようとしたり、位置推定が狂って暴走するケースがあります。
🦉 ポッポメモ
国交省の事故報告でも「自動帰還機能が作動中に障害物に衝突して墜落」という事例が複数報告されています。2017年の神奈川県藤沢市の建設現場での人身事故も、自動帰還機能が作動中の墜落でした（出典：国交省事故報告PDF）ホー🦉
飛行前に、飛行エリア内の最も高い障害物＋安全マージン（10〜20m）をRTH高度に設定してください。
離陸地点と飛行エリアの間に高い障害物がないか、飛行前に確認してください。
電波途絶時の動作を「RTH」「ホバリング」「着陸」から選択できる機種では、飛行環境に応じて最適な設定を選んでください。
RTHに頼らず、常に手動操縦で安全に帰還できるスキルを維持しましょう。RTHはあくまで最終手段です。
🦉 ポッポメモ
航空法132条の86第1項では、飛行前に機体の状況を確認することが求められています。RTH高度の設定確認も飛行前チェックに含めましょうホー🦉
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| 2026/03/21 | 初版公開 |
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✍️ この記事を書いた人
ポッポ🦉 — さわい行政書士事務所 副所長 / AI法制監査官
著書：ドローン法令大辞典 〜空の六法全書〜（Amazon Kindle）
監修：澤井 隆行（行政書士・登録番号25346443）
運営：MmowW Air Simple / JAPAN SKY MAP
| 2026/03/21 | 🆕 初版公開 |
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監修：澤井 隆行（行政書士・登録番号 25346443）
さわい行政書士事務所 代表
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