はじめに

ドローン飛行の高度管理は、航空法の中で最も重要な規制項目です。2026年現在、国土交通省はドローン飛行高度に関する規制をさらに厳密化しています。

航空法における高度制限の基礎

法定高度制限

航空法第122条により、以下の高度制限が定められています： `` 【標準的な高度制限】 対地高度（AGL）150m以下 ↓ ただし以下の場合は許可により拡大可：

  • 国土交通省から飛行許可を取得している
  • 飛行計画書で許可される高度範囲内での飛行

`

重要な用語定義：

用語 定義 例
AGL（対地高度） ドローン直下の地面からの相対高度 地上50mの丘の上から飛行 → AGL 100m = 実際の高さは150m
MSL（海抜、絶対高度） 海面を基準とした高度 同上で MSL = 150m（丘の高さ50m + 相対高度100m）
ジオイド高 地形の凹凸を考慮した基準 GPS受信で表示される「高度」はジオイド高ベース

高度制限の例外（許可申請で拡大可能）

` 【許可なし（自動で150m制限）】 ・趣味飛行 ・私有地での飛行 ・非営利活動 【許可ありで150m超える可能性】 ・報道目的の高空撮影 ・赤外線カメラによる建築物調査（200m超） ・気象観測用ドローン（500m以上の許可例も） ・通信基地局の点検（300m超） ※許可内容は個別案件ごと

AGLとMSLの計算方法

実務的な計算フロー

` 【ドローン高度管理の正確な計算】 STEP 1：飛行場所の標高を把握 ↓ STEP 2：対地高度（AGL）を設定 ↓ STEP 3：MSL（絶対高度）を計算 ↓ STEP 4：DIPSへ報告書を提出 `

STEP 1：標高の把握方法

` 【標高情報の取得先】 ① Googleマップ（簡易確認） URL：地図右下のメニュー → 地形表示 → 標高表示 精度：±20m程度 特徴：無料、手軽 ② 地理院地図（最も正確） URL：https://maps.gsi.go.jp/ 精度：±5m程度（DEM5mメッシュ） 特徴：ジオイド高も合わせて表示 ③ 現場で GPS を使用して測定 ※スマートフォンの高度計は誤差±30m程度 → 正確性が必要な場合は② を使用 `

STEP 2と3：計算例

` 【具体例：東京都渋谷駅周辺での飛行】 飛行場所の標高：約15m（地理院地図で確認） 対地高度（AGL）の設定：100m（許可申請値） MSL（報告時の絶対高度）= 標高 + AGL = 15m + 100m = 115m（DIPS報告値） ※この時、DJI FlightPlan では「MSL 115m」と設定 （または「AGL 100m」と設定 → ソフトが自動計算） `

DJI FlightPlanでの高度設定

` 【DJI FlightPlan の設定画面】 高度設定モード：2種類 □ AGL（対地高度）モード → 地面からの高さを直接入力 → 直感的だが、複雑な地形では注意が必要 □ MSL（絶対高度）モード → 海抜高度を入力 → 正確だが、計算が必要 【推奨設定方法】 地形が比較的平坦 → AGLモード（シンプル） 複雑な地形や多層建築物がある → MSLモード（正確性重視）

高度別の運用リスクと対応

高度0-30m：低空飛行エリア

特徴：
  • 最も危険ゾーン（人・車・建物との衝突リスク最大）
  • 風の影響を受けにくい
  • ドローンが人から見えやすい

許可基準：

` 低空飛行（0-30m）が許可される場合： ・農業用ドローン（農薬散布） ・橋梁・道路の検査 ・建築物の外壁調査 许可の条件： □ 直下に人員がいないこと □ 飛行エリアをロープで囲むことが推奨 □ 操縦者の直下には常時補助者を配置 `

高度30-100m：標準飛行エリア

特徴：
  • 最も一般的な運用高度
  • 安全性と撮影品質のバランス
  • 対地の詳細確認が可能

許可基準：

` 標準飛行（30-100m）は、標準的な許可で対応 【一般的な許可内容】 「対地高度 100m を上限とする」 → このレンジ内なら自由に飛行可 `

撮影用途ごとの最適高度：

用途 最適高度（AGL） 解像度目安
正射影画像（建物全景） 50-80m 5cm/pixel
斜め撮影（立体感重視） 60-100m 7cm/pixel
空撮動画（背景景観） 80-150m 10cm/pixel
広域調査（面積測定） 100-150m 15cm/pixel

高度100-150m：上限エリア

特徴：
  • 法定150m制限の上限
  • 高度が高いほど風の影響が増加
  • 目視外飛行に近い（見えにくくなる）

許可基準：

` 高度150m での飛行は許可申請時点で注記 【DIPSでの記載例】 「対地高度 100m - 150m の範囲での飛行を予定」 → 審査官がこの設定で許可判定 `

運用時の注意：
  • 風速チェックをより厳密に（高度が高いほど風速増加）
  • 飛行時間の予測が難しくなる（バッテリー消費が増加）
  • バッテリー20%時点での帰還では間に合わない可能性

` 【高度による飛行時間差の目安】 AGL 50m ：飛行時間 28分（バッテリー消費小） AGL 100m：飛行時間 25分（若干増加） AGL 150m：飛行時間 22分（顕著に増加）

複雑な地形での高度管理

山間部・傾斜地での高度設定

` 【斜面上での高度設定の注意】 例：傾斜15度の山での飛行 地点A（標高100m）：AGL 100m = MSL 200m ↓（山を上る） 地点B（標高150m）：AGL 100m = MSL 250m 【問題点】 AGL を 100m に固定していると、 山の上ではドローンが勝手に上昇する → 150m 制限を超える可能性 `

対応方法：

` 【傾斜地での正確な高度管理】 選択肢1：AGLモード + 絶えず監視 メリット：直感的 デメリット：操縦が忙しい、ミスのリスク 選択肢2：MSLモード + 事前計算 メリット：自動で安全に管理できる デメリット：計算が必要 推奨：複雑な地形ではこれを採用 【計算方法】 最大許可高度（MSL）= 最高地点の標高 + AGL上限 例）山頂高度200m、AGL 100m設定 → MSL上限 = 300m → この値でDIPS報告時に明記 `

ビル街での高度設定

` 【ビル街での高度管理】 問題：建物の高さが様々 → AGL 100m では、部分的にビルより高くなる可能性 対策：建物最高部より +20m 以上の安全マージン 例）周囲の建物最高部が 80m の場所 → AGL の上限を 120m に設定（80 + 40m） → DIPS報告：「対地高度 120m 以下」と明記

DIPSでの高度申告と実運用の一致

DIPS報告書での高度記載方法

` 【DIPS に記入する高度項目】 【飛行計画書】 飛行高度：_____ m 以下 ↓ ここに「MSL で計算した高度」を記入 （または「対地高度」を明記） 【確認内容】 □ 標高 + 対地高度 = MSL（計算確認） □ DJI FlightPlan の高度設定と一致 □ 複雑な地形の場合は図面で明示 `

実運用時のチェック

` 【飛行前のDJI FlightPlanチェック】 □ 高度設定モード確認（AGLか MSLか） □ 地図上でルートと標高の関係を確認 □ 周囲の建物・障害物より十分に高いか □ DIPS許可値の範囲内か 【飛行中のモニタリング】 ドローンディスプレイで： □ 「高度」表示が許可値を超えていないか （特に傾斜地での飛行時） □ AGL / MSL の切り替えで混乱していないか 【飛行記録の保管】 飛行後に記録すべき項目： □ 最高高度（AGL） □ 最高高度（MSL） □ 平均高度 □ DIPSで許可された高度範囲との照合結果

FAQ：高度制限について 🐣ピヨちゃん ×🦉ポッポ副所長

🐣 Q1. 山の上で飛行する場合、AGLとMSLのどちらで考えるべき？

🐣 Q2. DJI FlightPlan で「高度150m」と設定したのに、DIPSでは「200m」と申告してもいい？

🐣 Q3. ドローンが勝手に上昇してしまい、高度制限を超える可能性があります。どうすればいい？

🐣 Q4. 高度を10m単位で設定する必要がありますか？

🐣 Q5. 建物の高さが正確に分からない場合、どうやって安全な高度を決めます？

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すべての高度データを自動で記録・管理・検証：

  • ✅ 標高データの自動取込（地理院地図API連携）
  • ✅ AGL ⇔ MSL の自動計算
  • ✅ DIPS報告書への自動反映
  • ✅ 飛行中の高度監視アラート
  • ✅ 高度規制違反の自動検知

参考資料

  • 国土交通省 航空法第122条：https://www.mlit.go.jp/
  • DIPS マニュアル：https://www.dips.mlit.go.jp/
  • 地理院地図：https://maps.gsi.go.jp/
  • DJI FlightPlan 公式ガイド：https://www.dji.com/

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    本記事は2026年4月時点の法規制に基づいています。複雑な地形での飛行は、事前に国土交通省に相談することをお勧めします。